Название/Title

Особенности проектирования манипуляторов горных машин

Автор/Author

Год выпуска/
Year of publication

Номер журнала/
Number of journal

7

Страницы/Pages

87-95

Индекс УДК/
UDC identifier

622.014.2:658.513.011.56:681.3.001.57

Аннотация/Annotation

Новые экономические условия ведут к расширению применения программно-управляемых манипуляторов. Их конструктивные схемы должны отвечать принципам универсализации конструкций, методов моделирования и проектирования в 3D. Рассмотрен пример расчета и визуализации силовых и конструктивных параметров на основе табличных процессоров. Это позволяет исследовать особенности работы манипуляторов и обеспечить тестирование данных, полученных на основе типового программного пакета Adams. Выявлены особенности расчета параметров для обеспечения заданной траектории с позиционированием конструкции, которую несет манипулятор. Получены результаты, подтверждающие возможность создания универсальных конструкций. Исследованы особенности напряженно-деформированного состояния силовых гидроцилиндров и образования асимметричных контактных зон у грунд-буксы и поршня при работе с эксцентриситетом, что позволит решить ряд задач проектирования манипуляторов для систем разработки месторождений сложно извлекаемых полезных ископаемых.

Ключевые слова/
Key words

Библиографический список/References

1. Пискунов М. А., Адамов Д. В. Определение кинематических параметров включения гидроцилиндров манипулятора форвардера при исполнении заданного движения навесного устройства // Тракторы и сельхозмашины. 2016. № 4. С. 42–47.
2. Корендясев А. И. Теоретические основы робототехники. В 2 кн. М.: Наука, 2006. Кн. 1. 383 с.
3. Pedro Neto, J. Norberto Pires, A. Paulo Moreira. High-level programming and control for industrial robotics: using a hand-held accelerometer-based input device for gesture and posture recognition // Industrial Robot: an International Journal. 2010. Vol. 37, issue 2. P. 137–147.
4. Soleiman Nouri F., Haddad Zarif M., Fateh M. M. Designing an adaptive fuzzy control for robot manipulators using PSO // Journal of AI and Data Mining. 2014. Vol. 2, no. 2. P. 125–133.
5. Бейсембаев К. М., Жетесов С. С., Абдугалиева Г. Б., Демищук И. Н. К расчету сложно-нагруженных конструкций // ГИАБ. 2010. № 6. С. 38–39.
6. Бейсембаев К. М., Демин В. Ф., Жолдыбаева Г. С. и др. Автопроектирование горных машин в 3D: проектно-модельный подход. Караганда: КарГТУ. 2016. 207 с.
7. Бейсембаев К. М., Векслер Ю. А., Жетесов С. С., Каппасов Н., Мендикенов К. К. Исследование состояния горного массива при подвигании лавы // Изв. вузов. Горный журнал. 2013. № 3. С. 69–76.
8. Климов Ю. И., Дрижд Н. А., Айдарханов А. М. Компьютерная диагностика гидроприводов механизированных угледобывающих комплексов // Ресурсовоспроизводящие, малоотходные и природоохранные технологии освоения недр: матер. Восьмой Междунар. конф. Москва, Таллин, 2009. С. 85–87.